Nace en Palencia en 1887 e inicia su formación artística en Santander. En 1903 ingresa en la Escuela de Bellas Artes de San Fernando de Madrid, becado por la Diputación Provincial de Palencia. Pronto comienza a destacar con obras como el espléndido Autorretrato a los diecisiete años (1904).
Finalizada su formación se instala en Madrid, donde desarrolla una intensa actividad artística e intelectual que fructifica en una interesante producción de retratos y dibujos característica de esta etapa juvenil, empezando a ser considerado uno de los valores más destacados de la escultura moderna española.
Salió de España durante la dictadura de Primo de Rivera y se instaló en Hendaya, Francia; esculpió a Unamuno y a Ramón y Cajal. En 1936 fue nombrado académico por uno de los centros donde se formó, la Academia de Bellas Artes de San Fernando.
La Guerra Civil interrumpe su trayectoria llevándole a Valencia, París y Rusia antes de afincarse por un tiempo en América, donde llega para cumplir encargos de monumentos que aumentarán su renombre y fama.
Regresó a España en 1952, instalando su casa y taller en Toledo, en el mismo edificio que desde 1967 es la Casa-Museo Victorio Macho (llamado también Roca Tarpeya), creado para albergar su legado, que fue donado tras su muerte al Estado español.
En 1964 fue nombrado caballero gran cruz de la Orden de Isabel la Católica. Dos años después, en 1966, murió en Toledo.